FAST-LIO（Fast LiDAR-Inertial Odometry）是一个高效的激光雷达惯性里程计（LiDAR-inertial odometry）软件包，它由香港大学火星实验室研发。这个软件包主要利用紧耦合的迭代扩展卡尔曼滤波器（Iterated Extended Kalman Filter，IEKF）将激光雷达特征点与惯性测量单元（IMU）数据融合，以实现快速运动、噪声或混乱环境中的鲁棒导航
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FAST-LIO的核心优势在于其计算效率和鲁棒性。它通过高效的算法和数据结构，实现了对激光雷达数据的快速处理和分析。该软件包的主要特点包括：
快速处理：FAST-LIO通过优化算法和数据结构，能够快速处理激光雷达数据，并实现实时定位和建图。
鲁棒性：通过紧耦合的IEKF算法，FAST-LIO能够在噪声、遮挡或快速运动等复杂环境下保持定位和建图的准确性和稳定性。
高效的数据融合：软件包能够有效地将激光雷达数据和IMU数据融合在一起，以提高定位和建图的精度和可靠性。
开源和可扩展性：FAST-LIO作为开源项目，其代码和数据结构都是可公开访问的，这使得它具有很高的可扩展性和灵活性，可以适应不同的应用场景和需求
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目前，FAST-LIO的最新版本是FAST-LIO2，它在此基础上进一步提高了计算效率和定位精度，并且引入了新的数据结构，如ikd-tree和ivox，以优化点云配准搜索和地图的增量更新
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FAST-LIO及其后续版本在机器人导航、自动驾驶等领域有着广泛的应用，并且已经得到了学术界和工业界的认可和采用
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